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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2026.5
- 수록면
- 52 - 66 (15page)
- DOI
- 10.9726/kspse.2026.30.2.052
이용수
초록· 키워드
본 연구는 향후 실제 선형 서보 시스템 실험을 위한 선행 단계로서, 저차 선형 모델 기반에서 비례-속도(Proportional-Velocity, PV), 선형 이차 적분(Linear Quadratic Integral, LQI) 및 피드포워드 기반 LQI 제어기의 응답 특성을 비교․분석하였다. 각 제어기는 동일한 공칭 플랜트 모델, 입력 포화 조건 및 실수코딩 유전알고리즘(Real-Coded Genetic Algorithm, RCGA) 기반 튜닝 절차를 통해 설계되었다. 성능 평가는 계단입력 추종, 펄스 외란, 불규칙 기준입력, 측정잡음 및 질량 증가에 따른 제한적 파라미터 변동 조건에서 수행하였다. 시뮬레이션 결과, 피드포워드 기반 LQI는 추종 및 파라미터 변동 조건에서 작은 오차를 보였고, LQI는 펄스 외란 조건에서 빠른 회복 특성을 나타냈으며, PV는 측정잡음과 제어 입력 사용량 측면에서 상대적으로 안정적인 응답을 보였다. 이러한 결과는 향후 실제 실험을 위한 제어기 선정 및 실험 조건 설정에 활용될 수 있다.
#선형 서보 시스템
#위치 제어
#실수코딩 유전알고리즘
#제어기 성능 비교
#Linear Servo System
#Position Control
#Real-coded Genetic Algorithm
#Controller Performance Comparison
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목차
- 초록
- Abstract
- 1. 서론
- 2. 선형 서보 시스템 모델링 및 제어기 설계
- 3. 실수코딩 유전알고리즘
- 4. 시뮬레이션 결과 및 검토
- 5. 결론
- References
참고문헌
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