인문학
사회과학
자연과학
공학
의약학
농수해양학
예술체육학
복합학
DBpia AI
AI 에이전트
AI 아이디어
AI 리더
AI 뷰어
Citeasy
크롬 서지관리 다운로드
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
피인용 0
초록·키워드
In global navigation satellite system (GNSS)-denied environments, auxiliary navigation sensors are commonly employed for position estimation. However, in multirotors with limited payload, cost, and computational resources, the use of additional sensors may be constrained. As an alternative, dynamics-model-based dead reckoning can be applied. Under real-world conditions, disturbances such as wind can cause dead reckoning errors to accumulate. Therefore, dedicated sensors such as anemometers may be required to obtain disturbance information. This paper proposes a model-based indirect disturbance estimation algorithm that estimates disturbances during GNSS-available periods using only inertial measurement unit(IMU), GNSS receiver and dynamics model. The estimated disturbance is then used to compensate for dead reckoning during GNSS outages. Simulation results show that compensating for the disturbance estimated by the proposed algorithm improves dead reckoning performance.
본문·목차
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
오류를 발견하셨다면 해당 부분을 드래그한 후 ' 를 통해 신고해주세요.
최근 본 자료 전체보기
