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초록·키워드
최근 AI 에이전트는 디지털 추론 결과를 물리적 시스템의 제어 명령으로 확장하고 있으나, 많은 레거시 로봇은 독자적 제어기, 제한된 API, 비공개 내부 제어 구조로 인해 연동이 어렵다. 본 연구에서는 기존 원격 조종기의 조이스틱을 서보모터로 물리적으로 구동하여 AI 생성 명령을 로봇 입력으로 변환하는 인터페이스를 개발하였다. LIMO와 BUNKER 로봇을 내부 API와 제어 소프트웨어를 사용하지 않는 조건의 실험 플랫폼으로 적용한 결과, 서로 다른 조종기에서도 인터페이스가 동작함을 확인하였다. LIMO 10회 반복주행에서 평균 방향각 오차는 첫 회전 7.1°에서 네 번째 회전 28.7°로 증가했고 최종 복귀오차는 56.4 ± 1.4 cm였다. 실외 환경에서 BUNKER를 대상으로 주행 실험을 통해 제안 인터페이스를 통한 로봇 구동이 가능함을 확인하였다. 제안한 인터페이스는 기존 제어구조를 변경하지 않고 AI 에이전트와 레거시 로봇을 통합하는 실용적 연결 계층으로 활용될 수 있을 것이다.
본문·목차
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