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초록·키워드
In this paper we demonstrate a simple and equipment-light manner of tuning the actuation and proprioception of Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP) control for a 5-segment monoped. We show that with simple calibration tests, one can greatly improve the accuracy of force commands as well as motor proprioception, reducing mean percentage error for actuation from 19.7% to 6.4 %, and reducing vertical force proprioception accuracy from 38.0% to 4.1%. This low-level force accuracy allows for much greater accuracy in control schemes utilizing vertical force control. It was shown however that the same methods could not be utilized successfully for horizontal forces.
인공지능 문자 인식 모델을 통해 추출된 텍스트로, 일부 오타나 오류가 포함될 수 있으나 지속적으로 개선 중입니다.
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