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초록·키워드
This paper proposes an auto-parking method for omnidirectional mobile robot. The robot has dual sensors which play a role in understanding the parking routes.
In the current platform of auto-parking, the user must manually input directions before the car can auto park. This can be very difficult if the surroundings have many obstacles or the parking space is at a distance.
This paper shows a new modle that solves this problem. An omnidirectional mobile robot that recognizes obstacles and navigates surroundings without user input is developed by using dual sensor.
Auto-parking controllers are divided into two parts. A position estimator and a position controller. A position estimator consists of a combination of Kalman filter and Adaptive Fuzzy Controller. When the position controller gets data from the position estimator, it gives orders to the robot
In the current platform of auto-parking, the user must manually input directions before the car can auto park. This can be very difficult if the surroundings have many obstacles or the parking space is at a distance.
This paper shows a new modle that solves this problem. An omnidirectional mobile robot that recognizes obstacles and navigates surroundings without user input is developed by using dual sensor.
Auto-parking controllers are divided into two parts. A position estimator and a position controller. A position estimator consists of a combination of Kalman filter and Adaptive Fuzzy Controller. When the position controller gets data from the position estimator, it gives orders to the robot
목차
- Ⅰ. 서 론 11.1 연구배경 11.2 기존연구 41.3 연구목적 81.4 논문구성 9Ⅱ. 시스템 구성 102.1 전 방향 이동로봇 102.2 듀얼센서 122.3 자동주차 제어기 14Ⅲ. 위치추정 시스템 153.1 적응퍼지제어 153.2 칼만필터 19Ⅳ. 위치제어 시스템 224.1 PD제어 224.2 퍼지제어 24Ⅴ. 실험 및 시뮬레이션 264.1 실험환경 264.2 실험결과 30Ⅵ. 결 론 35참고문헌 또는 인용문헌 36
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