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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박태형
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 충북대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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이 논문의 연구 히스토리 (4)
2015
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This paper proposes a force feedback system of telepresence robot for remote operation. The telepresence robot must be guaranteed safety. The method proposed in this paper features force feedback on a joystick in order to reduce the risk caused by the delay between communications and to help a remote user safely adjust the robot when an unexpected situation occurred or obstacle is detected. For considering the network delay, we developed the fuzzy control system using not only ultrasonic data but also robot speed. The method to calculate the force vector from the ultrasonic data is also presented to operate the robot more accurately. The simulation and experimental results are presented to verify the safe and accurate operation of the proposed system.
목차
Ⅰ. 서 론 11.1 연구 배경 11.2 기존 연구 41.3 연구 목적 101.4 논문 구성 11Ⅱ. 포스 피드백 시스템 132.1 시스템 구성 132.2 시스템 흐름 15Ⅲ. 포스 피드백 제어기 173.1 퍼지 제어 정의 173.2 퍼지 제어 흐름도 203.3 입력변수 223.3.1 초음파 센서 223.3.2 이동로봇의 속력 243.4 제어 규칙 및 역퍼지화 방법 263.5 각도 정밀 제어 알고리즘 29Ⅳ. 시뮬레이션 324.1 시뮬레이션 환경 334.2 시뮬레이션 및 결과 35Ⅴ. 실험 405.1 실험 방법 405.2 실험 결과 41Ⅵ. 결론 42
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