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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 조성진
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 충남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수33
이 논문의 연구 히스토리 (3)
2019
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로봇은 인간과 가까운 곳에서 움직이며, 인간과의 접촉을 통한 위협 요소를 줄이기 위해 ISO에서 제시한 기준 등 다양한 안전 기술들이 적용되어 있다. 센서의 인식 오류, 과전압 이나 정전 등 외부적인 요인의 개입, 설계 시 고려하지 못한 작업자의 개입 경로 등 수 많은 사고 발생의 위험성은 언제나 존재한다.
본 논문에서는 인체의 팔꿈치 관절을 모사하여 탈구 및 충격흡수 메커니즘이 적용된 소프트 로봇 조인트를 제작하였다. 기존의 로봇 팔 구조와 차별화된, 기계적인 구조로 작업자의 안전을 보장할 수 있다. 인간과 유사한 관절 구조로 설계하여, 직관적으로 인간의 팔과 유사한 운동을 행할 수 있다. 부드러운 재질의 적용은 많은 다양성을 가지며, 자연을 모사한 부분에서 널리 사용되고 있는 연구방법으로 탈구 및 충격 흡수 메커니즘이 적용 되었다. 다양한 로봇에 적용이 가능하며, 제어가 간단하여 복잡한 제어 장치 구성과 성능 제한 없이도 작업자의 안전을 보장 할 수 있다. 그에 따라서 본 논문은 로봇의 안전 동작 및 신뢰성을 높이기 위하여, 소프트 로보틱스를 적용한 기계적 구조를 사용해 안전한 로봇 메커니즘 제안 하고자 한다.
본 논문에서는 인체의 팔꿈치 관절을 모사하여 탈구 및 충격흡수 메커니즘이 적용된 소프트 로봇 조인트를 제작하였다. 기존의 로봇 팔 구조와 차별화된, 기계적인 구조로 작업자의 안전을 보장할 수 있다. 인간과 유사한 관절 구조로 설계하여, 직관적으로 인간의 팔과 유사한 운동을 행할 수 있다. 부드러운 재질의 적용은 많은 다양성을 가지며, 자연을 모사한 부분에서 널리 사용되고 있는 연구방법으로 탈구 및 충격 흡수 메커니즘이 적용 되었다. 다양한 로봇에 적용이 가능하며, 제어가 간단하여 복잡한 제어 장치 구성과 성능 제한 없이도 작업자의 안전을 보장 할 수 있다. 그에 따라서 본 논문은 로봇의 안전 동작 및 신뢰성을 높이기 위하여, 소프트 로보틱스를 적용한 기계적 구조를 사용해 안전한 로봇 메커니즘 제안 하고자 한다.
목차
목 차1. 서론 12. 연구이론 및 실험모델 제작 62.1 팔꿈치의 생리학적 구조 62.2 충격흡수 매커니즘 설계 102.3 실험 모델 제작 122.4 1-D.O.F model 132.5 2-D.O.F model 173. 실험방법 213.1 회전중심 거리 변화 실험 223.2 느린 측면 충격 실험 243.3 빠른 측면 충격 실험 263.4 기본 동작 및 충격흡수 실험. 274. 결과 및 고찰 284.1 회전중심 거리변화 실험 284.2 느린 측면 충격 실험 304.3 빠른 측면 충격 실험 324.4 기본 동작 및 충격흡수 실험. 345. 결론 366. 참고문헌 38ABSTRACT* 41
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