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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 강병훈
- 발행연도
- 2020
- 저작권
- 한국산업기술대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
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기존의 원격제어는 통신 속도가 느린 상황을 전제로 연구되어 왔다. 현재 인터넷 속도는 점점 빨라지고 있으며 LTE 통신 이상을 사용하게 될 경우 원격제어를 하기 에 충분한 통신 속도가 보장된다고 판단하여 조종자가 보다 좋은 현장감을 느낄 수 있는 원격제어 시스템을 구성하고자 한다.
조종자가 높은 현장감을 얻기 위해서는 실제 모바일로봇에 탑승 한 것 과 동일한 환경을 구성해야 하며 해당 환경을 구성하기 위해 모바일로봇의 모션정보와 영상정보를 수집해주며 모바일로봇을 제어해주는 장치가 필요하며 모바일로봇을 재현하며 조작을 할 수 있는 시뮬레이터가 필요하다.
본 연구에서는 LTE 통신을 이용하여 모션정보, 영상정보, 음향정보 등 을 수집하고 모바일로봇에 제어명령을 내려주는 Beacon을 개발하고 해당모듈을 이용하여 시간지연은 최소화시키며 현장감은 최대로 높일 수 있는 원격제어 시스템을 개발한다.
조종자가 높은 현장감을 얻기 위해서는 실제 모바일로봇에 탑승 한 것 과 동일한 환경을 구성해야 하며 해당 환경을 구성하기 위해 모바일로봇의 모션정보와 영상정보를 수집해주며 모바일로봇을 제어해주는 장치가 필요하며 모바일로봇을 재현하며 조작을 할 수 있는 시뮬레이터가 필요하다.
본 연구에서는 LTE 통신을 이용하여 모션정보, 영상정보, 음향정보 등 을 수집하고 모바일로봇에 제어명령을 내려주는 Beacon을 개발하고 해당모듈을 이용하여 시간지연은 최소화시키며 현장감은 최대로 높일 수 있는 원격제어 시스템을 개발한다.
목차
목 차목 차 1그림목차 2기호설명 3국문요약 41. 서론 51.1. 연구배경 51.2. 연구목적 91.3. 연구방법 102. 시스템 구성 112.1. 마스터 로봇 112.1.1. 4축 병렬로봇 132.1.2. 시스템 제어 프로그램 132.1.2.1. 조작 데이터의 처리 132.2. 슬레이브 로봇 142.2.1. 비콘 시스템 152.2.1.1. 모바일로봇 162.2.1.2. 비콘의 통신 173. 정보 수집 시스템 183.1. 영상정보 183.1.1. 해상도 비교 183.1.2. 해상도별 지연시간 203.1.3. 해상도별 FPS 213.2. 모션정보 223.2.1. 각도측정 223.2.1.1. 칼만 필터 233.2.1.2. 상보 필터 253.2.1.3. DMP 273.2.2. 필터 비교 274. 실시간 원격제어 시스템 294.1. 마스터 프로그램 294.2. 로봇 구동 304.3. 실시간 원격제어 테스트 315. 결론 33참고문헌 34Abstract 36
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