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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 崔圭才 (최규재)
- 발행연도
- 2023
- 저작권
- 군산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
이 논문의 연구 히스토리 (2)
2023
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교량이나 해안 지역의 도로에서 강하게 부는 바람은 운전자의 의도와 다른 차량 움직임을 발생시켜 조향 능력의 감소, 차선 유지 능력의 곤란 등과 같은 문제들이 발생한다. 전동식 파워 스티어링 시스템은 과거 유압식 스티어링 시스템과 달리 전기 모터를 사용하여 운전자의 스티어링 토크를 보조해 주는 조향 시스템으로 모터의 특성을 파악하여 운전자로 하여금 기존 시스템과의 이질감을 줄이고 더욱 향상된 조향 성능, 편의성 및 안정성을 갖춘 MDPS시스템 연구가 활발하게 진행되고 있다. 본 연구에서는 추가적인 센서를 사용하지 않고 외란 관측기를 설계하여 횡풍을 추정하였다. Matlab/Simulink에는 외란 관측기 및 LQR 제어 기법을 활용한 횡풍 토크 보상 제어기를 설계하였고 CarSim과 통합 시뮬레이션을 통해 제어 로직을 검증하였다. 또한 운전자의 조향 이질감 여부와 횡풍 유무에 따른 조향 토크를 확인하기 위해서 소형 시뮬레이터를 자체 제작하여 HILS, 환경을 구성하였다. PC(Matlab/Simulink)에는 차량 모델과 Dugoff 타이어 모델, MDPS 시스템이 구성되어 횡풍 상황을 가정한다. 하드웨어 환경에서는 PID 제어를 사용하여 BLDC 모터의 토크 반력으로 횡풍 상황을 구현하였다. Test Driver가 스티어링 휠을 조작하면 토크 센서에선 조향 토크, 엔코더에선 스티어링 휠 각도 신호가 DAQ장비로 전달되며 횡풍 영향에 따른 운전자의 스티어링 휠 토크 결과를 확인할 수 있었다.
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