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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 장한뜻
- 발행연도
- 2024
- 저작권
- 인천대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수7
초록· 키워드
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근활성도 파악을 위한 웨어러블 소프트 스트레인 센서 산업현장에서의 반복적인 물체 운반 작업은 높은 작업강도를 요구하며 무릎관절 질환을 유발할 수 있다. 이를 해결하기 위해 개발된 착용형 로봇과의 성공적인 협력제어를 위해서는 사용자의 동작의도를 파악하여 토크를 추정하고 적절한 근력을 보조할 수 있어야 한다. 하지만 동작의도 파악을 위한 기존 연구들은 사용자의 착용 및 편의성 측면에서 한계가 존재한다. 본 논문에서는 근수축에 따른 근육 팽창을 측정할 수 있는 시스템을 제안하여 사용자의 움직임을 방해하지 않으면서 근활성도를 추정할 수 있도록 한다. 이를 위하여 웨어러블 타입의 소프트 스트레인 센서를 제작하였으며, 센서의 성능을 평가하기 위한 실험을 통해 높은 선형성과 낮은 히스테리시스, 우수한 내구성을 입증하였다. 또한, 요구되는 힘에 따른 센서의 변형을 측정하고 근활성도와 비교하여 제안한 방식의 가능성을 보였다.
목차
- 국문초록 i본문목차 ii표목차 iii그림목차 iv제 1 장 서 론 11.1. 연구 배경 11.2. 관련 연구 동향 41.3. 연구 목적 61.4. 논문의 구성 7제 2 장 웨어러블 소프트 스트레인 센서 설계 82.1. 작동 원리 82.2. 제작 방법 102.3. 측정 시스템 15제 3 장 웨어러블 소프트 스트레인 센서 성능 실험 183.1. 응답 선형성 실험 및 결과 183.2. 인장속도에 따른 응답 실험 및 결과 213.3. 사이클링 반복성 실험 및 결과 243.4. 히스테리시스 응답 실험 및 결과 26제 4 장 근활성도에 따른 근육 수축 확인 실험 284.1. 근육의 수축 원리 284.2. 실험 내용 및 방법 304.3. 실험 결과 35제 5 장 결론 및 추후 연구 42참고문헌 43
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