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초록·키워드
실세계 환경에서 로봇 조작 작업을 강화학습을 이용하여 수행하는 것은 어려운 문제이다. 로봇 조작 작업의 특성상 사람의 개입이 불가피하고 학습의 효율성이 시뮬레이션에 비해 월등히 떨어지기 때문이다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 논문에서는 사람의 개입과 환경 초기화 과정 없이 (Reset-free) 로봇 스스로 조작 작업 학습을 지속적으로 수행할 수 있는 양팔로봇 환경을 제안한다. 각각의 로봇 팔에 해당하는 에이전트는 자신 ... 전체 초록 보기
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-569-001870128
