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초록·키워드
본 논문에서는 다중 로봇의 충돌과 교착 상태를 줄이기 위해 충돌 인식 개미 군집 최적화(ACO), ORCA 착안형 국소 회피 및 상태 기반 복도 조정을 결합한 주행 프레임워크를 제안한다. 전역 계획에서는 노드·에지 충돌을 고려하고, 실행 중에는 속도와 복도 진입 순서를 조정한다. CoppeliaSim으로 정성적 검증을 수행하고 MATLAB으로 정량 평가하였다. 두 로봇을 대상으로 좁은 복도, 교차로 및 대체 경로 시나리오에서 각 방법을 30회씩 실행하였다. 제안 방법의 성공률은 각각 80.0%, 100%, 83.33%였다. 시험 조건에서 충돌 처리 성능이 개선되었으나, 좁은 복도에서는 추가적인 대기와 조정으로 완료시간이 증가하는 상충 관계가 나타났다.
본문·목차
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