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초록·키워드
본 연구는 쿼드로터에서 구동기 고장과 관성측정장치(IMU) 센서 고장이 함께 발생하는 복합 고장 상황을 다룬다. 기존의 구동기 고장 보상 기법은 IMU 측정이 정상이라는 가정에 의존하므로, 센서 고장이 동시에 발생하면 보상 입력이 왜곡되어 자세 안정성이 저하된다. 이를 해결하기 위해 본 연구는 확장칼만필터(EKF)로 IMU 고장 성분을 추정·제거하여 정상 측정치를 복원하고, 이 보정된 신호를 구동기 고장 보상에 활용하는 통합 구조를 제안한다. 시뮬레이션을 통해 센서 고장을 보정하지 않으면 구동기 보상 성능이 저하되나, 제안 구조를 적용하면 복합 고장 상황에서도 고장이 없는 경우와 유사한 경로 추종 성능을 회복함을 확인하였다.
본문·목차
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