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초록·키워드
폐광을 조사하는 작업은 매우 위험한 작업이다. 이러한 위험을 줄이기 위해 4족 보행 로봇과 같은 무인 이동체를 투입하여 원격 조사를 수행한다. 본 연구에서는 무인 이동체에 고속 LiDAR(Light Detection and Ranging)를 탑재하고 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 활용하여 장거리 광산 조사를 수행하는 방법을 제안하였다. 광산 터널 내 위치 추정에는 주로 관성 측정장치(IMU)가 사용되지만, 장거리 이동 시 누적되는 오차(drift)로 인해 환경 재구성의 정확도가 저하된다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 본 연구에서는 ROS(Robot Operating System) 기반의 LiDAR SLAM 시스템을 사용하여 광산 갱도의 형상을 재구성하고 실시간으로 이동체의 위치를 추정하였다. 제안된 방식의 정확도는 먼저 실내 환경에서 실제 측정값과의 비교를 통해 검증하고, 실제 폐광 현장에 시스템을 투입하여 88 m 구간에 대한 3D 재구성을 성공적으로 수행함으로써, 실제 광산 조사 작업에 적용할 수 있는 가능성을 입증하였다.
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