지상 보행훈련용 하지 외골격 로봇 시스템을 착용한 뇌졸중 환자의 보행데이터 획득 실험에 관한 연구

뇌졸중 환자의 보행 재활을 돕기 위해 다리에 착용하는 로봇 장치를 의미한다. 본 연구에서는 한국생산기술연구원에서 개발한 지상 보행훈련용 시스템인 ROBIN-H1을 활용하여 환자의 보행 데이터를 획득하고 제어 알고리즘을 개선하는 도구로 정의한다.

연구 결과, IMU 센서, 엔코더, FSR 센서 및 지면 반력 측정 시스템을 통해 환자의 움직임 정보와 지면 반력 데이터를 수집하였다. 특히 건측에는 동역학 보상 제어를, 환측에는 AAN 터널 제어 등 다양한 방식을 적용하여 데이터를 확보하였다.

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저널정보: Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2016년도 춘계학술대회 논문집

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#Overground gait training #Lower limb exoskeleton robot system #Stroke

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