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초록·키워드
상용화 가능한 수준의 안전한 LV4/4+ 자율주행 차량을 평가하기 위해서 다양한 시나리오 환경에서 검증이 요구된다. 자율주행 시스템 검증을 위해 진행되는 PG 기반 실차 평가 방법은 제한된 시나리오, 반복 재현성, 환경적 요인 등의 한계성을 가지고 있다. 본 연구에서는 PG 기반 평가 방법의 한계성을 보완하기 위한 실차/VILS(Vehicle in the loop) 환경을 구축하고, LV4/4+ 자율주행 차량 평가 및 검증에 필요한 통합 통신 인터페이스를 제안한다. 시험 자율주행 차량에는 dSPACE MicroAutobox III, Embedded Control PC, IPG Xpack4 3가지 RCP 장비와 Lidar, Camera, Radar, GPS 4가지 환경 센서를 구성하였다. 효율적인 차량 통신을 위해서 다채널 독립 CAN 프로토콜을 사용함 ... 전체 초록 보기
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