KUVE (KIST 무인 주행 전기 자동차)의 자율 주행

Q: 이 논문에서 정의한 자율 주행이란 무엇인가?

자율 주행은 KUVE(KIST 무인 주행 전기 자동차)가 KIST 내에서 연석이나 차선 같은 명확한 도로 경계선이 있는 구간에서는 경계선을 따라 주행하고, 경계선이 없는 교차로나 유턴 구간에서는 DGPS, IMU, odometer 정보를 활용하여 미리 정해진 궤적을 따라 이동하는 기술을 의미한다.

Q: KUVE는 도로 경계가 불분명한 구간에서 어떻게 자율 주행을 수행하는가?

연구 결과, KUVE는 연석이나 차선 등 도로 경계를 정의할 수 없는 교차로나 U턴 구간에서 DGPS, IMU(Inertial Measurement Unit), odometer의 정보들을 융합하여 미리 설정된 전역 주행 경로를 추종하며 자율 주행을 수행한다. 이는 다양한 도심지 환경에서도 강인한 안전성을 보장하는 방법이다.

전창묵; 서승범; 이상훈; 노치원; 강성철; 강연식

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저자정보: 전창묵 (KIST) 서승범 (KIST) 이상훈 (KIST) 노치원 (유진로봇) 강성철 (KIST) 강연식 (국민대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제7호

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This article describes the system architecture of KUVE (KIST Unmanned Vehicle Electric) and unmanned autonomous navigation of it in KIST. KUVE, which is an electric light-duty vehicle, is equipped with two laser range finders, a vision camera, a differential GPS system, an inertial measurement unit, odometers, and control computers for autonomous navigation. KUVE estimates and tracks the boundary of road such as curb and line using a laser range finder and a vision camera. It follows predetermined trajectory if there is no detectable boundary of road using the DGPS, IMU, and odometers. KUVE has over 80% of success rate of autonomous navigation in KIST.

#autonomous navigation #extended Kalman filter #sensor fusion #road boundary detection #vision #laser intensity

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