모델 불확실성을 고려한 T-S 퍼지 상태 관측기 기반 차량 경로 추종 강인 제어기 설계

Q: 이 논문에서 정의한 T-S 퍼지 모델이란 무엇인가?

T-S 퍼지 모델은 비선형 시스템을 IF-THEN 규칙에 따라 정의된 소속도 함수와 선형 부분 시스템의 퍼지합으로 나타내는 모델이다. 이는 비선형 시스템을 선형 시스템으로 근사하여 기존 선형 제어 기법을 활용할 수 있도록 한다.

Q: 모델 불확실성을 포함하는 차량의 경로 추종 제어기 설계는 어떻게 이루어지는가?

연구 결과, 모델 불확실성을 포함하는 경로 추종 시스템과 상태 관측기 시스템을 하나의 증가된 시스템으로 결합한다. 이 결합된 시스템의 안정화 조건을 선형 행렬 부등식 형태로 유도하여 제어 이득 행렬과 상태 관측 이득 행렬을 결정한다.

이승훈; 김한솔

doi:10.5302/J.ICROS.2024.24.0074

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이승훈 (단국대학교) 김한솔 (단국대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제30권 제7호

발행연도: 2024.7

수록면: 691 - 695 (5page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2024.24.0074

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This study presents a robust path-tracking controller for vehicles with parameter uncertainties using a Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy observer-based control scheme. First, the path-tracking system and the observer are represented using T-S fuzzy models with parameter uncertainties and combined into a single augmented system. The stabilization condition of the augmented system is derived as linear matrix inequalities. Finally, in the simulation example, we demonstrate the robustness and tracking performance offered by the proposed method by demonstrating that the designed controller follows the path accurately.

#Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy observer-based control #path tracking #linear matrix inequality (LMI) #vehicle lateral control #robust control

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UCI(KEPA) : I410-ECN-151-24-02-090056754

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