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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제26권 제7호
발행연도
2002.7
수록면
1,296 - 1,301 (6page)

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In recent years, the pathology in the colon grows up annually since people of all ages prefer to have less fiber and more fat food. Therefore, the colonoscopy is generalized in developed countries. But it requires much time to acquire a dexterous skill to perform an operation and the procedure is painful to the patient. Therefore, some studies on the development of autonomous colonoseope are carried out. In this paper, we propose a new and simple locomotive mechanism that can be propelled by elliptic motion of a leg. It has several legs that have constant phase difference each other and those legs are disposed along the upper and lower of the body. In order to evaluate the performance of locomotive mechanism, we carried out the simulations of moving characteristies and the experiments in the coIon of a dead pig.

목차

Abstract

1.서론

2.링크 구동 방식 이동 메커니즘

3.이동 특성 해석

4.이동 메커니즘의 성능평가 실험

5.결론

후기

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