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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제30권 제1호
발행연도
2006.1
수록면
84 - 89 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

PZT 구동기를 이용한 지렁이 이동방식의 캠슐형 내시경용 마이크로 로봇
지창열 ,  박석호 ,  윤석진 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2006.01 학술저널

2005

지렁이 이동방식을 이용한 캡슐형 내시경용 마이크로 로봇
지창열 ,  김병규 ,  박석호 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2005.05 학술대회자료

초록· 키워드

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A wireless capsule endoscope has been developed to replace the conventional endoscope. However, the commercialized capsule endoscope moves passively by peristaltic waves, which has some limitations for doctors to diagnose more thoroughly and actively. In order to solve this problem, a locomotive mechanism is proposed for wireless capsule endoscopes. Based on the tests of various actuators, a piezo actuator is selected as a micro actuator for capsule endoscope. In general, piezo actuators are known to have limited displacement with high voltage supply. In order to overcome the limitation of common piezo actuator, the impact based piezo actuator, is developed to realize long stroke up 11㎜. By using the impact based piezo actuator, a prototype of an earthworm-like locomotive mechanism was developed. In addition, the proposed locomotive mechanism has engraved clamps mimicked the claw of an insect. The earthworm-like locomotive mechanism has 15 ㎜ in diameter and 30㎜ under retraction stage and 41 ㎜ under elongation stage in total length. Hollow space is allocated to comprise essential endoscope components such as a camera, a communication module, bio sensors, and a battery. For the feasibility test of proposed locomotive mechanism, a series of experiments were carried out including in-vitro tests. Based on results of the experiments, we conclude that the proposed locomotive mechanism is effective to be used for micro capsule endoscopes.

목차

Abstract

1. 서론

2. 임팩트 방식의 압전 구동기

3. 이동 메커니즘의 설계

4. 로봇의 제작과 실험 장치

5. 실험결과

6. 결론

후기

참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Appleyard, M., et al., 2000, “A Randomized Trial Comparing Wireless Capsule Endoscopy With Push Enteroscopy for the Detection of Small-Bowel Lesions," Journal of Gastoenteralagy, Vol. 119, No. 6, pp. 1431~1438. google schola http://www.givenimaging.com/, Given Imaging Co., Israel. http://www.rfnorika.com/, RF system lab., Japan http://www.olvmpus.co.ip/, Olympus Co., Japan Menciassi, A, Stefunini, C., Gorini, S., Pemorio, G., Kim, B. and Park, J.O., 2004, "Legged Locomotion in the Gastrointestinal Tract," Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems, pp. 937~942. google schola

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