구속연산자에 의한 보정 시스템의 관측성에 관한 연구

이민기; 김태성; 박근우

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이민기 김태성 박근우

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제27권 제4호

발행연도: 2003.4

수록면: 647 - 655 (9page)

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This paper studies the observability of calibra tion system with a constraint movement by a constraint operator. The calibration system with the constraint movement need only simple sensing device to check whether the constraint movements are completed within an established range. However, it yields the cocern about the poor parameter observability due to the constrait movements. This paper uses the QR-decomposition to find the optimal calibration configurations maximizing the linear independence of rows of a observation matrix. The number of identifiable parameters are examined by the rank of the observation matrix, which represets the parameter observbility. The method is applied to a parallel typed machining center and the calibration results are presented. These results verify that the calibration system with low-cost indicators and simple planar table is accurate as well as reliable.

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이민기

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