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논문 기본 정보

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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.16 No.6
발행연도
2002.6
수록면
799 - 809 (11page)

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In order to utilize a parallel mechanism as a machine tool component, it is important to estimate the errors of its end-effector due to the uncertainties in parts. This study proposes an error analysis for a new parallel device, a cubic parallel mechanism. For the parallel device, we consider two kinds of errors. One is a static error due to link stiffness and the other is a dynamic error due to clearances in the parts. In this study, we propose a stiffness model for the cubic parallel mechanism under the assumption that the link stiffness is a linear function of the link length. Also, from the fact that the errors of u-joints and spherical joints are changed with the direction of force acting on the link, they are regarded as a part of link errors, and then the error model is derived using forward kinematics. Lastly, both the error models are integrated into the total error, which is analyzed with a test example that the platform moves along a circular path. This analysis can be used in predicting the accuracy of other parallel devices.

목차

Abstract

1.Introduction

2.Configuration of Parallel Mechanism and Its Kinematics

3.Stiffness Error Model

4.Error Analysis Using Forward Kinematics

5.Case Study

6.Conclusions

Acknowledgement

Reference

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