타이어 힘을 감지하기 위한 추정 방법

정종철; 황정호; 김준영; 허건수

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 정종철 황정호 김준영 허건수

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 1997년 춘계학술대회논문집 2호

발행연도: 1997.6

수록면: 390 - 397 (8page)

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On-line and real-time information of the road and tire conditions is the essential factor not only the vehicle monitoring viewpoint but also the Advanced Vehicle Control Systems(AVCS) approach. In particular, the degrees of road-tire interactions are known to be closely related to the tractive ability, handling stability, steerability and braking characteristics of ground vehicles. The key variables representing the interactions can be tire-road friction coefficient and the longitudinal/lateral forces acting on the tires. However, it is not feasible in the operating vehicles to measure directly those variables because of high cost of sensors, limitations in sensor technology and interference with tire rotation. Another approach is the indirect sensing techniques which estimate the key variables,tire forces, based on vehicle dynamics models. In this paper, for estimating the tire forces, two monitoring systems are developed based on the Recursive Parameter Estimator and Extended Kalman Filter. The performance of the two monitoring systems is compared in simulation. A 14 DOF vehicle model with a combined-slip magic formula tire model is utilized in order to generate true vehicle motion.

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