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논문 기본 정보

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저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers (구)정보과학회논문지 정보과학회논문지 제12권 제4호
발행연도
1985.11
수록면
336 - 350 (15page)

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이 논문은 manipulator의 kinetic control equation을 구하는 tool의 개발에 관한 것이다. 현재까지 개발된 기능으로는 direct kinematic control equation과 Jacobian matrix를 구할 수 있고, inverse kinematic control equation과 inverse Jacobian matrix를 구하는데 필요한 연립방정식을 제공한다. 또한 이 tool은 이 식을 풀어서 완전한 inverse kinematic control equation 및 Jacobian matrix을 구할 수 있도록 만들기 위하여 개발 중에 있다.

목차

요약

ABSTRACT

1. 서문

2. manipulator의 kinematic control을 위한 기본적인 공식들[2,3]

3. Data structure

4. Tool에 사용된 알고리즘들

5. 실행예

6. 앞으로의 연구방향

7. 맺는말

참고문헌

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