메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국조명·전기설비학회 조명·전기설비학회논문지 조명·전기설비학회논문지 제19권 제7호
발행연도
2005.11
수록면
73 - 80 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
직립보행로봇은 동적인 시스템 구현을 위해 에너지원과 제어장치부가 로봇에 탑재되어야 한다. 때문에 본 연구에서는 소형에서 높은 기동 토크를 얻을 수 있는 직류전동기를 선택하였다. 직류전동기 서보시스템에는 아날로그 처리방식의 파워앰프를 이용하여, 제어기와 구동기가 일체화된 하나의 모듈로 개발하였다. 이를 로봇액추에이터에 적용하고 동작과 복귀시의 응답특성을 연구하였다. 주 제어부는 PIC(Micro controller)를 채용하여 서보시스템과 함께 소형경량으로 로봇에 탑재할 수 있다.
#Biped robot #Actuator #DC servo motor #PID #DC servo amp

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 실험 및 결과
4. 결론
References
◇ 저자소개 ◇

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
A. W. Naylor, and R. A. Volz, “Design of Integrated Manufacturing System control Software,” IEEE Transaction on System, Man, and Cybernetics, Vol. SMC-17, pp.881∼897, 1987. google schola 박민용, “로보트 공학”, 大英社, 1994. google schola 강철규, 권인소, 윤중선, 정완균, “로봇 동역학과 제어”, 圖書出版 喜重堂, 1994. google schola 성경학 ,김진오, 김성권, “공장자동화를 위한 지능로봇시스템,” 제어 자동화 시스템공학회지, 제2권 제3호, pp.16∼24, 1997. google schola Pei-Chong Tang, Shi-shong Lu, “Design and Implementation of Fully Digital DC Servo System Based on a Single-Chip Micro-computer,” I.E.E.E Trans. on Ind. Elec. vol. IE-29. No4, pp.295-298, Nov.1982. google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

유압구동식 4족 보행로봇 Jinpoong
박상덕 ,  권오흥 ,  원대희 외 3명 로봇과 인간 2008 .07
휴머노이드형 서비스로봇의 ZMP 제어기 구현
황병훈 ,  양광웅 ,  최무성 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008 .10
A Control Strategy for Designing an Intelligent Controller for Highly Dynamic/Perturbed Systems
Oma ,  Meh ,  ez 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2012 .10
휴머노이드 로봇의 보행궤적 생성을 위한 진화모델링
김동원 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011 .05
ZMP Analysis for Dynamic Walking of a Passivity-based Biped Robot with Flat Feet
Nima Fatehi ,  Adel Akba ,  imajd 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2010 .10

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-565-015500639