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자료유형
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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제17권 제6호
발행연도
2003.12
수록면
83 - 90 (8page)

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This paper presents an underwater hybrid navigation system for a semi-autonomous underwater vehicle (SAUV). The navigation system consists of an inertial measurement unit (IMU), and a Doppler velocity log (DVL), accompanied by a magnetic compass. The errors of inertial measurement units increase with time, due to the bias errors of gyros and accelerometers. A navigational system model is derived, to include the scale effect and bias errors of the DVL, of which the state equation composed of the navigation states and sensor parameters is 20. The conventional extended Kalman filter was used to propagate the error covariance, update the measurement errors, and correct the state equation when the measurements are available. Simulation was performed with the 6-d.o.f. equations of motion of SAUV, using a lawn-mowing survey mode. The hybrid underwater navigation system shows good tracking performance, by updating the error covariance and correcting the system's states with the measurement errors from a DVL, a magnetic compass, and a depth sensor. The error of the estimated position still slowly drifts in the horizontal plane, about 3.5m for 500 seconds, which could be eliminated with the help of additional USBL information.
#Hybrid Navigation System 복합항법시스템 #Indirect Feedback Kalman Filter 간접 되먹임 칼만필터 #Inertial Navigation 관성항법 #Doppler Velocity Log 도플러 속도센서 #Inertial Measurement Unit 관성측정장치

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 간접 되먹임 오차법을 이용한 SDINS의 항법 알고리듬
3. 수중 복합항법시스템 시뮬레이션
4. 결론
후기
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