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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
유태석 (LIG넥스원) 윤선일 (LIG넥스원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제9호
발행연도
2013.9
수록면
774 - 781 (8page)

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The purpose of this paper is to design a DVL-RPM based VKF (Velocity Kalman Filter) design for a performance improvement underwater integrated navigation system. The proposed approach relies on a VKF, augmented by a altitude from Echo-sounder based switching architecture to yield robust performance, even when DVL (Doppler Velocity Log) exceeds the measurement range and the measured value is unable to be valid. The proposed approach relies on two parts: 1) Indirect feedback navigation Kalman filter design, 2) VKF design. To evaluate proposed method, we compare the results of the VKF aided navigation system with simulation result from a PINS (Pure Inertial Navigation System) and conventional INS-DVL method. Simulations illustrate the effectiveness of the underwater navigation system assisted by the additional DVL-RPM based VKF in underwater environment.
#IMU (Inertial Measurement Unit) #Kalman filter #VKF (Velocity Kalman filter) #INS (Inertial Navigation System)

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 수중 복합항법 알고리즘
Ⅲ. 시뮬레이션
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
4. [단행본] - D. H. Titterton / 1997 / Strapdown Inertial Navigation Technology / Peter Pegerinus google schola 5. [학술지(정기간행물)] - W. Li / 2013 / A novel scheme for DVL-aided SINS in-motion alignment using UKF techniques / Sensors 13 : 1046 ~ 1063 google schola 6. [학술대회논문] - Y. Geng / 2010 / Accuracy analysis of DVL/IMU/magnetometer integrated navigation system using different IMUs in AUV / 2010 8th IEEE ICCA : 516 ~ 521 google schola 7. [학술대회논문] - J. L. Crassidis / 1976 / Nonlirear attitude filtering methods / 2007 J. Guid. Contr. Dynam : 12 ~ 28 google schola 이종무, 이판묵, 김시문, 홍석원, 서재원, 성우제. 반자율무인잠수정의 수중 복합항법 시스템 성능평가를 위한 회전팔 시험. 한국해양공학회지. 2003 dbpia

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