다중센서융합 기반의 심해무인잠수정 정밀수중항법 구현

김기훈; 최현택; 이종무; 김시문; 이판묵; 조성권

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김기훈 (한국해양연구원) 최현택 (한국해양연구원) 이종무 (한국해양연구원) 김시문 (한국해양연구원) 이판묵 (한국해양연구원) 조성권 (한국해양연구원)

저널정보: 한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제24권 제3호

발행연도: 2010.6

수록면: 46 - 51 (6page)

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This paper describes the implementation of a precise underwater navigation solution using a multi-sensor fusion technique based on USBL, DVL, and IMU measurements. To implement this precise underwater navigation solution, three strategies are chosen. The first involves heading alignment angle identification to enhance the performance of a standalone dead-reckoning algorithm. In the second, the absolute position is found quickly to prevent the accumulation of integration error. The third one is the introduction of an effective outlier rejection algorithm. The performance of the developed algorithm was verified with experimental data acquired by the deep-sea ROV, Hemire, in the East-sea during a survey of a methane gas seepage area at a 1,500 m depth.

#Underwater navigation 수중항범 #DR(Dead reckoning) 추측항범 #Sensor fusion 센서융함 #USBL(Ultra short base line) 초단기선 #DVL(Doppler velocity log) 도플러 속도계

참고문헌 (11)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - 김기훈 / 2007 / 심해무인잠수정 해미래, 해누비의 실해역 성능시험 및 결과분석 / 한국해양공학회 춘계학술대회 : 1191 ~ 1195

2. [학술대회논문] - 김기훈 / 2008 / 심해무인잠수정 해미래의 센서시스템 운용 / 한국해양공학회 춘계학술대회 : 2290 ~ 2294

4. [학술지(정기간행물)] - Cleveland,W.S / 1979 / Robust Locally Weighted Regression and Smoothing Scatter Plots / Journal of the American Statistical Association 74 : 829 ~ 836

5. [단행본] - Fossen,T.I / 1994 / Guidance and Control of Ocean Vehicles / John Wiley & Sons

6. [학술대회논문] - Fränken, D / 2005 / Improved Fast Covariance Intersection for Distributed Data Fusion / Int. Conf. on Information Fusion : 154 ~ 160

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