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이판묵 (선박해양플랜트연구소) 심형원 (선박해양플랜트연구소) 백혁 (선박해양플랜트연구소) 김방현 (선박해양플랜트연구소) 박진영 (선박해양플랜트연구소) 전봉환 (선박해양플랜트연구소) 유승열 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제31권 제4호 (통권 제137호)
발행연도
2017.8
수록면
315 - 323 (9page)
DOI
10.26748/KSOE.2017.08.31.4.315

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This paper presents an integrated navigation system that combines ultra-short baseline (USBL), Doppler velocity log (DVL), and heading measurements for a deep-sea remotely operated vehicle, Hemire. A navigation model is introduced based on the kinematic relation of the position and velocity. The system states are predicted using the navigation model and corrected with the USBL, DVL, and heading measurements using the Kalman filter. The performance of the navigation system was confirmed through re-navigation simulations with the measured data at the Southern Mariana Arc submarine volcanoes. Based on the characteristics of the measurements, the design process for the parameters of the system modeling error covariance, measurement error covariance, and initial error covariance are presented. This paper reviews the influence of the outliers and blackout of the USBL and DVL measurements, and proposes an outlier rejection algorithm that is robust to USBL blackout. The effectiveness of the method is demonstrated with re-navigation for the data that includes USBL blackouts.
#Underwater navigation 수중항법 #Ultra-short baseline (USBL) 초단기선 초음파 위치추적시스템 #Doppler velocity log (DVL) 도플러 속도계 #Fusion 신호융합 #Kalman filter 칼만필터

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. USBL-DVL-선수각 통합 항법시스템
3. 통합항법시스템의 실해역 데이터 적용
4. 결론
References

참고문헌 (13)

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[단행본] - A. Gelb / 1974 / Applied Optimal Estimation / MIT Press google schola [학술지(정기간행물)] - 강현석 / 2017 / 확장칼만필터를 이용한 무인잠수정의 GPS 보조 추측항법 알고리즘 설계 / 한국해양공학회지 31 (1) : 28 ~ 35 dbpia [학술지(정기간행물)] - Kinsey, J.C / 2004 / Preliminary Field Experience with DVLNAV Integrated Navigation System for Oceanographic Submersibles / Control Engineering Practice 12 : 1541 ~ 1549 google schola [학술지(정기간행물)] - 이판묵 / 2016 / 심해무인잠수정 해미래를 이용한 남마리아나 아크 해저화산 열수분출공 탐사 / 한국해양공학회지 30 (5) : 389 ~ 399 dbpia [학술지(정기간행물)] - Lee, P. / 2007 / Simulation of an Inertial Acoustic Navigation System with Range Aiding for an Autonomous Underwater Vehicle / Journal of Oceanic Engineering 32 (2) : 392 ~ 345 google schola

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