확장칼만필터를 이용한 무인잠수정의 GPS 보조 추측항법 알고리즘 설계

강현석; 홍승민; 서주노; 김준영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강현석 (한국해양대학교-한국해양과학기술원) 홍승민 (한국해양대학교-한국해양과학기술원) 서주노 (한국해양대학교) 김준영 (한국해양대학교)

저널정보: 한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제31권 제1호 (통권 제134호)

발행연도: 2017.2

수록면: 28 - 35 (8page)

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This paper introduces a GPS-aided dead reckoning algorithm that asymptotically estimates the heading bias error of a magnetic compass based on geodetic north, improves the position error accumulated by dead reckoning, and helps the estimated position of an AUV to represent a position in the NED coordinate system, by receiving GPS position information when surfaced. Based on the results of a simulation, the locational error was bounded with a modest distance, after estimating the AUV position and heading bias error of the magnetic compass when surfaced. In other words, it was verified that proposed algorithm improves the position error in the NED coordinate system.

#AUV 무인잠수정 #Dead reckoning 추측항법 #GPS 위성항법시스템 #Extended KF 확장칼만필터 #Declination 자편각

참고문헌 (12)

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[학위논문] - Boncal, R. J. / 1987 / A Study of Model Based Maneuvering Controls for Autonomous Underwater Vehicles / M.E. / Naval Postgraduate School

[학술대회논문] - Choi, W. -S. / 2014 / Navigation System Development of the Underwater Vehicles Using the GPS/INS Sensor Fusion / 7th International Conference of Intelligent Robotics and Applications : 491 ~ 497

[단행본] - Fossen, T. I. / 1994 / Guidance and Control of Ocean Vehicles / John Wiley & Sons : 137 ~ 143

[단행본] - Fossen, T.I / 2011 / Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control / John Wiley & Sons

[보고서] - Gertler, M. / 1967 / Standard Equations of Motion for Submarine Simulations

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