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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김기훈 (한국해양연구원) 최현택 (한국해양연구원) 이종무 (한국해양연구원)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第47卷 SC編 第6號
발행연도
2010.11
수록면
33 - 42 (10page)

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본 연구에서는 실해역에서 해류를 고려한 실용적인 유도 시스템을 제안하고 있다. 본 논문에서는 생성된 경로의 최적성은 주요 이슈가 아니다. 시작점부터 목표점까지의 경로는 주요 해류의 방향축을 고려하여 운용 경험이 많은 전문가의 경유점 선택을 통하여 생성된다. 본 논문에서는 또한 초단기선, GPS, 도플러 속도계 그리고 자세센서 등의 계측치를 통해서 다중센서융합알고리즘을 이용하여 정밀 수중항법 솔루션 구현에 대하여 설명하고 있다. 정밀하고 정확하고 갱신 주기가 빠른 수중항법 솔루션을 구현하기 위하여 세 가지 전략을 사용하였다. 첫째는 추측항법의 단독 성능을 향상시키기 위하여 선수각 정밀 정렬을 수행하였다. 둘째는 기본이 되는 단독추측항법이 적분 알고리즘에 기반을 두었기 때문에 시간의 추이에 따른 누적오차의 증가 특성을 가지고 있는데 이를 막기 위하여 주기적으로 절대 위치 정보를 다중센서융합 기법을 이용하여 융합하여 주는 것이다. 셋째는 융합알고리즘의 품질 향상을 위하여 효율적인 특이점 제거 알고리즘을 도입하는 것이다. 개발된 정밀수중항법알고리즘의 성능을 검증하기 위하여 자율기뢰처리기와 심해무인잠수정의 실해역 데이터를 사용하였다.
#Underwater navigation #Multi-sensor fusion #Dead-reckoning #Finite State Machine

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 수중 유도시스템
Ⅲ. 수중 정밀항법시스템
Ⅳ. 정밀항법 알고리즘의 성능 검증
Ⅴ. 결론
후기
참고문헌
저자소개

참고문헌 (5)

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1. [학술대회논문] - L.Whitcomb / 1999 / Advances in Doppler-Based Navigation of Underwater Robotic Vehicles / Proc. Of IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation : 399 ~ 406 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J.C.Kinsey / 2007 / In Situ Alignment Calibration of Attitude and Doppler Sensors for Precision Underwater Vehicle Navigation: Theory and Experiment / IEEE Journal of Oceanic Engineering 32 (2) : 286 ~ 299 google schola 3. [학술대회논문] - W.Niehsen / 2002 / Information fusion based on fast covariance intersection filtering / In Proc.Int.Conf:Inf:Fusion(FUSION '02) : 901 ~ 905 google schola 4. [기타자료] - K.Kim / 2009 / Implementation of precise underwater navigation / UUST 09 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - W.S.Cleveland / 1979 / Robust Locally Weighted Regression and Smoothing Scatter plots / Journal of the American Statistical Association 74 : 829 ~ 836 google schola

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