메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
유태석 (LIG넥스원) 정규필 (LIG넥스원) 윤선일 (LIG넥스원)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제27권 제2호
발행연도
2013.4
수록면
93 - 99 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper describes a robust algorithm for an integrated underwater navigation system based on VKF (velocity Kalman filter). The proposed approach relies on a VKF, augmented by the altitude from an echo?sounder?based switching architecture to yield robust performance, even when DVL (Doppler velocity log) exceeds the measurement range and the measured value cannot be valid. The proposed approach relies on three parts: 1) PINS (pure inertial navigation system), 2) VKF design, and 3) VKF?aided integrated navigation filter design. To evaluate the proposed method, we compare the results of the VKF?aided navigation system with the simulation result from a PINS and conventional INS?DVL method.
#IMU 관성측정장치 #Kalman filter 칼만 필터 #Velocity filter 속도 필터 #INS 관성항법시스템

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 수중 복합항법 알고리즘
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Jhon, L. / 1976 / Nonlirear Attitude Filtering Methods / J. Guid. Contr. Dynam : 12 ~ 28 google schola 5. [단행본] - Titterton, D. H. / 1997 / Strapdown Inertial Navigation Technology / Peter Pegerinus google schola 6. [학술대회논문] - Yanrui, G. / 2010 / Accuracy Analysis of DVL/ IMU/Magnetometer Integrated Navigation System using Different IMUs in AUV / 2010 8th IEEE ICCA, Xiamen, China : 516 ~ 521 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - Wanli, L. / 2013 / A Novel Scheme for DVL-Aided SINS In-Motion Alignment Using UKF Techniques / Sensors 13 : 1046 ~ 1063 google schola 이종무, 이판묵, 김시문, 홍석원, 서재원, 성우제. 반자율무인잠수정의 수중 복합항법 시스템 성능평가를 위한 회전팔 시험. 한국해양공학회지. 2003 dbpia

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

수중운동체 복합항법 성능 향상을 위한 DVL/RPM 기반의 속도 필터 설계
유태석 ,  윤선일 제어로봇시스템학회 논문지 2013 .09
다중센서융합 기반의 심해무인잠수정 정밀수중항법 구현
김기훈 ,  최현택 ,  이종무 외 3명 한국해양공학회지 2010 .06
INS/GPS 결합방식에 따른 성능분석 및 시험
노정호 ,  진용 ,  조성윤 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2000 .10
쿼터니온 ( Quaternion ) 을 이용한 스트랩다운 관성항법장치의 개선된 오차방정식에 관한 연구 ( A Study for the Improved Error Equations of SDINS by Using Quaternion )
유명종 ,  김현백 대한전자공학회 학술대회 1994 .01
속도보정 스트랩다운 관성항법장치의 안정성 강화 및 기관측성 분석 ( Stability Enhancement and Observability Analysis on Velocity Aided Strapdown Inertial Navigation System )
송기원 ,  유명종 ,  전창배 대한전자공학회 학술대회 1994 .01

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-550-003649750