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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2006.11
- 수록면
- 1,348 - 1,357 (10page)
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In a hybrid three-layer control architecture(deliberative, sequencing, and reflexive), the lowest reflexive layer consists of resources, actions, an action coordinator, and motion controllers. Because the execution of individual components in the reflexive layer should be done in real-time, each component has to be simple and, due to this reason, the Linux-RTAI(Real-Time Application Interface for Linux) has been used as an operating system. In this paper, a navigation control architecture, which combines the components in the reflexive layer and the navigation-related modules in the sequencing layer, is proposed. And then, as basic components, four actions(Goto, Avoid, Move, and EmergencyStop) are designed. Experimental results confirm the effectiveness of the proposed architecture and the performance of individual associated actions.
목차
Abstract
1. 서론
2. 자율이동로봇
3. 반사층의 주행제어구조
4. 단위행위
5. 실험
6. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
Aicardi, M., Casalino, G., Bicchi, A. and Balestrino, A., 1995, “Closed Loop Steering of Unicycle-like Vehicles via Lyapunov Techniques,” IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 2, No. 1, pp. 27~35.
Albus, J. S., 2002, “4D/RCS A Reference Model Architecture for Intelligent Unmanned Ground Vehicles,” Proc. of the SPIE Annual International Symposium on Aerospace/Defence Sensing, Simulation and Controls.
Arkin, R. C., 1998, Behavior-Based Robotics, The MIT Press, Cambridge.
Arkin, R. C., 1998, “Motor Schema-based Mobile Robot Navigation,” Int. J. of Robotics Research, Vol. 8, No. 4, pp. 92~112.
Balch, T., 2000, TeamBots, www.teambots.org.
Albus, J. S., 2002, “4D/RCS A Reference Model Architecture for Intelligent Unmanned Ground Vehicles,” Proc. of the SPIE Annual International Symposium on Aerospace/Defence Sensing, Simulation and Controls.
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Arkin, R. C., 1998, “Motor Schema-based Mobile Robot Navigation,” Int. J. of Robotics Research, Vol. 8, No. 4, pp. 92~112.
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