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Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제7호
발행연도
2004.7
수록면
115 - 123 (9page)

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This paper deals with the gait optimization of via points on biped robot. ZMP(Zero Moment Point) is the most important index in a biped robot's dynamic walking stability. To stable walking of a biped robot, leg's trajectory and a desired ZMP trajectory is required, balancing motion is solved by FDM(Finite Difference Method). In this paper, optimal index is defined to dynamically stable walking of a biped robot, and genetic algorithm is applied to optimize gait trajectory and balancing motion of a biped robot. By genetic algorithm, the index of walking parameter is efficiently optimized, and dynamic walking stability is verified by ZMP verification equation. Genetic algorithm is only applied to balancing motion, and is totally applied to whole trajectory. All of the suggested motions of biped robot are investigated by simulations and verified through the real implementation.
#biped robot(이족보행로봇) #ZMP(균형점) #balancing motion(균형 운동) #gait trajectory(걸음새 궤적) #genetic algorithm(유전 알고리즘)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이족보행로봇 시스템
3. 유전 알고리즘
4. 모의 실험
5. 보행 실험 및 결과
6. 결론 및 고찰
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