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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국자동차공학회 International journal of automotive technology International journal of automotive technology Vol.8 No.5
- 발행연도
- 2007.10
- 수록면
- 583 - 591 (9page)
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This paper describes the development of the H<SUB>∞</SUB> lateral control system for an autonomous ground vehicle operating a limited area using the RTK-DGPS (Real Time Kinematic-Differential Global Positioning System). Before engaging in autonomous driving, map data are acquired by the RTK-DGPS and used to construct a reference trajectory. The navigation system contains the map data and computes the reference yaw angle of the vehicle using two consecutive position values. The yaw angle of the vehicle is controlled by the H<SUB>∞</SUB> controller. A prototype of the autonomous vehicle by the navigation method has been developed, and the performance of the vehicle has been evaluated by experiment. The experimental results show that the H<SUB>∞</SUB> controller and the RTK-DGPS based navigation system can sufficiently track the map at low speed. We expect that this navigation system can be made more accurate by incorporating additional sensors.
목차
ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. LATERAL CONTROL BY LOOK-DOWN SENSING
3. NAVIGATION ALGORITHM
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - / 1999 / ARGO and the millemiglia in autoatico tour 14 (1) : 55 ~ 64
2. [학술지(정기간행물)] - / 1998 / Steering control of gigh speed vehicles: Dynamic look ahead and yaw rate feedback : 1025 ~ 1030
3. [학술지(정기간행물)] - / 1998 / Nonlinear damping in vehicle lateral control: Theory and experiment : 2243 ~ 2247
4. [학술지(정기간행물)] - / 1992 / . Vehicle Lateral Control for Highway Automation. Ph. D. Dissertation. University of California. Berkeley.
5. [학술지(정기간행물)] - / 1990 / . Lateral Control of Front-Wheel-
2. [학술지(정기간행물)] - / 1998 / Steering control of gigh speed vehicles: Dynamic look ahead and yaw rate feedback : 1025 ~ 1030
3. [학술지(정기간행물)] - / 1998 / Nonlinear damping in vehicle lateral control: Theory and experiment : 2243 ~ 2247
4. [학술지(정기간행물)] - / 1992 / . Vehicle Lateral Control for Highway Automation. Ph. D. Dissertation. University of California. Berkeley.
5. [학술지(정기간행물)] - / 1990 / . Lateral Control of Front-Wheel-
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