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논문 기본 정보

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저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.13 No.3
발행연도
2004.6
수록면
113 - 118 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

Bezier Spline을 이용한 용접 로봇의 새로운 Weaving Motion 궤적 생성 알고리즘
정원지 ,  김대영 ,  서영교 외 2명 한국생산제조학회지 2004.06 학술저널
Bezier Spline을 이용한 Weaving Motion 알고리즘을 적용한 선체 블록 내 용접 로봇의 시뮬레이션
정원지 ,  송태진 ,  김기정 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we propose a new weaving trajectory algorithm for the arc welding of a articulated manipulator. The algorithm uses the theory of Bezier spline. We make a comparison between the conventional algorithms using Catmull-Rom curve and the new algorithms using Bezier spline. The proposed algorithm has been evaluated based on the MATLAB environment in order to illustrate its good performance. Through simulations, the proposed algorithm can result in high-speed and flexible weaving trajectory planning so that it's trajectory cannot penetrate into a base metal compared to the conventional algorithm using Catmull-Rom curve.
#6-axis Articulated Manipulator(6축 수직 다관절 로봇) #Weaving Trajectory(위빙 궤적) #Simple Weaving(직선 위빙) #Triangular Weaving(삼각 위빙) #Bezier Spline #Catmull-Rom Curve #Base metal(모재)

목차

Abstract
1. 서론
2. 새로운 위빙 운동 알고리즘
3. 기존 알고리즘과의 비교
4. 시뮬레이션
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (10)

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[학술지(정기간행물)] - / 1996 / Computer Graphics and Geometric Modeling for Engineers : 276 ~ 280 google schola [학술지(정기간행물)] - Lee, H. C., / 1996 / Computer Graphics and Geometric Modeling for Engineers : 276 ~ 280 google schola [학술지(정기간행물)] - Solc, F / 2000 / Matrix Model of Robot in Matlab Simulink : 250 ~ 258 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2000 / Matrix Model of Robot in Matlab Simulink : 250 ~ 258 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2001 / Generation of Constant Orientation in Industrial Robot 10 (2) : 95 ~ 102 google schola

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