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(한국전자통신연구원) (한양대학교) (한양대학교) (한양대학교) (한양대학교) (한양대학교) (한양대학교) (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제3호
발행연도
수록면
203 - 212 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0208

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This paper proposes an algorithm for the trajectory planning of a dual-arm robot. Since the original collision-free path obtained in a probabilistic manner is unnecessarily jerky, it may induce high acceleration in the robot’s actuators, so we regard this as a low-quality path. We propose a B-spline trajectory planning algorithm that transforms the path into a collision-free and smooth trajectory to improve its quality. We applied our proposed algorithm to a cell-phone assembly task using a dual-arm robot as a specific application example. The simulation results show that the smooth and collision-free trajectories can be generated for the task with our motion planning simulator.
#path planning #trajectory planning #motion planning #dual-arm robot #B-spline curve
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목차

  1. Abstract
  2. I. 서론
  3. II. 연구 사례
  4. III. B-spline 곡선
  5. IV. B-spline 곡선 기반 로봇 궤적 생성
  6. V. 궤적 프루닝 알고리즘
  7. VI. 양팔 로봇 궤적 계획 결과
  8. VII. 결론
  9. REFERENCES

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