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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제17권 제7호
발행연도
2007.12
수록면
901 - 906 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2008

퍼지 규칙을 이용한 비전 및 무선 센서 네트워크 기반의 이동로봇의 자율 주행 및 위치 인식
허준영 ,  강근택 ,  이원창 대한전자공학회 학술대회 2008.06 학술대회자료
퍼지 규칙을 이용한 비전 및 무선 센서 네트워크 기반의 이동로봇의 자율 주행 및 위치 인식
허준영 ,  강근택 ,  이원창 대한전자공학회 학술대회 2008.06 학술대회자료

2007

비전과 IR 센서를 갖는 이동로봇의 퍼지 규칙을 이용한 자율 주행
허준영 ,  강근택 ,  이원창 한국지능시스템학회 논문지 2007.12 학술저널
비전과 IR 센서를 갖는 이동로봇의 퍼지 규칙을 이용한 자율 주행
허준영 ,  이원창 ,  강근택 대한전자공학회 학술대회 2007.11 학술대회자료

초록· 키워드

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미지의 환경에서 이동로봇이 자율 주행을 할 수 있기 위해서는 경로 설정 및 장애물 회피가 필수적인 요소이다. 이를 위해 본 논문에서는 비전과 IR 센서로부터 획득한 데이터와 퍼지규칙을 이용하는 자율 주행 알고리즘을 구현하고자 한다. 로봇과 장애물과의 거리가 멀리 떨어져 있는 경우는 비전에서 얻은 2차원 이미지를 메디안 필터링, 에지 추출, 모폴로지, 세선화 과정을 거쳐 임시 목표물을 설정한 다음, 거리 변화율 기법과 퍼지 규칙을 이용하여 경로 설정을 한다. 로봇과 장애물과의 거리가 근접할 경우는 IR 센서를 이용하여 경로 설정 및 근접 장애물 회피를 하도록 한다. 그리고 본 논문에서는 제안된 퍼지규칙을 이용한 데이터 융합 알고리즘이 이동로봇을 미지의 환경에서 보다 효율적으로 주행하게 할 수 있음을 실제 실험을 통해 보여주고자 한다.
#이동로봇 #자율주행 #장애물 회피 #비전 #IR 센서 #퍼지 규칙

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 시스템 구성 및 구현
4. 결론 및 향후과제
참고문헌
저자소개

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
, 1999 , Sensor Based Fuzzy Reactive Navigation of a Mobile Robot through Local Target Switching 9 (3) : 451 ~ 459 google schola , 1995 , A Fuzzy Logic Based Extension to Payton and Rosenblatt's Command Fusion Method for Mobile Robot Navigation 25 (6) : 971 ~ 978 google schola , 1999 , Behavior based Fuzzy Control System for a Mobile Robot with Environment Recognition by Sensory Motor Coordination : 105 ~ 110 google schola , 1997 , A Sensor based navigation for a mobile robot using fuzzy logic and reinforcement learning 12 (6) : 521 ~ 527 google schola , 1999 , Nonlinear MPBC for Mobile Robot Navigation Using Genetic Algorithm : 2458 ~ 2464 google schola

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민현홍 ,  유동상 ,  김용태 한국지능시스템학회 논문지 2012 .04
비전 시스템을 가지는 자율주행 이동로봇을 위한 퍼지 규칙을 이용한 경로 계획
김재훈 ,  강근택 ,  이원창 한국지능시스템학회 논문지 2003 .02

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