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In this paper, a dynamic learning controller for robot manipulator is implemented using real-time operating system with capabilities of multitasking, intertask communication and synchronization, event-driven, priority-driven scheduling, real-time clock control, etc. The controller hardware system with VME bus and related devices is developed and applied to implement a dynamic learning control scheme for robot manipulator. Real-time performance of the proposed dynamic learning controller is tested and evaluated for tracking of the desired trajectory and compared with the conventional servo controller.
목차
Abstract
1. 서론
2. 제어기 구성
3. 로봇제어시스템 구현 및 성능평가
4. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
1. [단행본] - P. A. Laplante / 1992 / Real-Time Systems Design and Analysis : An Engineer's Handbook / IEEE Computer Society Press
2. [단행본] - J. A. stankovic / 1988 / Tutorial : Hard Real-Time Systems / IEEE Computer Society Press : 1 ~ 11
3. [단행본] - Bishop / 2002 / Mechatronics handbook / CRC Press
4. [보고서] - / 1989 / Real-time Extension for Portable Operating System
5. [단행본] - 이두용 / 2000 / 적용기술과 적용사례 / 데이터베이스 월드 : 82 ~ 84
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