로봇 매니퓰레이터의 분산 적응제어

이수한; 이용연; 신규현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이수한 이용연 신규현

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제11호

발행연도: 2004.11

수록면: 110 - 116 (7page)

이용수

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In this paper, a decentralized adaptive controller is proposed to control robot manipulators which are governed by highly nonlinear dynamic equations. The controller is computationally efficient since it does not require mathematical model or parameter values of robot manipulators. The stability of the manipulators with the controller is proved by Lyapunov theory. The results of numerical simulations show that the system is stable, and has excellent trajectory tracking performance.

#Adaptive control(적응제어) #Robot manipulators(로봇 매니퓰레이터) #Decentralized control(분산제어) #Lyapunov theory(리아푸노프 이론)

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