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학술저널
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김태우 (과학기술연합대학원대학교(UST)) 이후만 (한국전자통신연구원(ETRI)) 김중배 (한국전자통신연구원(ETRI))
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제10호
발행연도
2013.10
수록면
921 - 927 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

시각 센서 기반의 다 관절 매니퓰레이터 간접교시를 위한 유저 인터페이스 설계
김태우 ,  이후만 ,  김중배 제어로봇시스템학회 논문지 2013.10 학술저널
다 관절 매니퓰레이터의 간접교시를 위한 유저 인터페이스 설계
김태우 ,  김중배 ,  이후만 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2013.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a user interface for vision based indirect teaching of a robotic manipulator with Kinect and IMU (Inertial Measurement Unit) sensors. The user interface system is designed to control the manipulator more easily in joint space, Cartesian space and tool frame. We use the skeleton data of the user from Kinect and Wrist-mounted IMU sensors to calculate the user’s joint angles and wrist movement for robot control. The interface system proposed in this paper allows the user to teach the manipulator without a pre-programming process. This will improve the teaching time of the robot and eventually enable increased productivity. Simulation and experimental results are presented to verify the performance of the robot control and interface system.
#indirect teaching #robotic manipulator #kinect #IMU sensor

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성
Ⅲ. 비전센서 기반 제어 방법 및 시뮬레이션
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론 및 향후 연구방향
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - H. M. Lee / 2013 / A survey on robot teaching: categorization and brief review / ICROS 19 (1) : 49 ~ 59 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Z. Pan / 2012 / Recent progress on programming methods for industrial robots / Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 28 (2) : 87 ~ 94 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - C. H. Park / 2008 / Design and control of industrial dual arm robot / KSPE 25 (11) : 58 ~ 65 google schola 4. [학술대회논문] - S. Y. Lee / 1999 / A new exoskeleton-type masterarm with force reflection: controller and integration / Proc. of 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 3 : 1438 ~ 1443 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 김현철 / 2012 / 상지 외골격 로봇 제어를 위한 인체 팔 동작의 기구학 및 동역학적 분석 - 파트 1: 시스템 모델 및 기구학적 제한 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18 (12) : 1106 ~ 1114 google schola

이 논문의 저자 정보

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