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Robot actuators are significantly important with respect to whole control system performance. This paper presents an adaptive control approach for flexible robot actuators with time-varying spring and damping nature. We first represent a perturbed system model with assumption that its information are partially known. Nominal model reference control method is employed for deriving our adaptive control law. We carry out numerical simulation to evaluate the proposed control system and compare simulation results to a well-known control method for demonstrating its effectiveness.
목차
Abstract
1. 서론
2. 로봇 엑츄에이터의 시스템 모델
3. 공칭 시스템 모델기반 적응제어
4. 컴퓨터 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
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참고문헌 (10)
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1. [학술지(정기간행물)] - B. Curk / 2001 / Sliding mode control of with perturbation estimation: application on DD robot mechanism / Robotica 19 (6) : 641 ~ 648
2. [학술대회논문] - G. Liu / 2001 / Control of robot manipulators with consideration of actuator performance degradation and failures / IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation : 2566 ~ 2571
3. [학술지(정기간행물)] - S. Purwar / 2008 / Adaptive output feedback tracking control of robot manipulators using position measurements only / Expert Systems with Applications 34 (4) : 2789 ~ 2798
4. [학술지(정기간행물)] - T. T. Lee / 1998 / The Chebyshev polynomial based unified model neural networks for function approximations / IEEE Trans. Systems Man & Cybernetics: Part-B 28 : 925 ~ 935
5. [학술지(정기간행물)] - S. Murai / 2006 / Control of spring actuactor and its application to biped robot / IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control : 411 ~ 415
2. [학술대회논문] - G. Liu / 2001 / Control of robot manipulators with consideration of actuator performance degradation and failures / IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation : 2566 ~ 2571
3. [학술지(정기간행물)] - S. Purwar / 2008 / Adaptive output feedback tracking control of robot manipulators using position measurements only / Expert Systems with Applications 34 (4) : 2789 ~ 2798
4. [학술지(정기간행물)] - T. T. Lee / 1998 / The Chebyshev polynomial based unified model neural networks for function approximations / IEEE Trans. Systems Man & Cybernetics: Part-B 28 : 925 ~ 935
5. [학술지(정기간행물)] - S. Murai / 2006 / Control of spring actuactor and its application to biped robot / IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control : 411 ~ 415
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