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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.1
- 수록면
- 72 - 81 (10page)
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This paper presents a robust adaptive control method using model reference control strategy against autonomous robot systems with random friction nature. We approximate a nonlinear robot system model by means of a feedback linearization approach to derive nominal control law. We construct a Least Square (LS) based observer to estimate friction dynamics online and then represent a perturbed system model with respect to approximation error between an actual friction and its estimation. Model reference based control design is achieved to implement an auxiliary control in order for reducing control error in practice due to system perturbation. Additionally, we conduct theoretical study to demonstrate stability of the perturbed system model through Lyapunov theory. Numerical simulation is carried out for evaluating the proposed control methodology and demonstrating its superiority by comparing it to a traditional nominal control method.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자율이동 로봇시스템 모델
Ⅲ. 비선형 로봇 시스템의 피드백 선형화
Ⅳ. 슬라이딩 윈도우 기반 LS 마찰 관측기
Ⅴ. 시스템 섭동 모델
Ⅵ. 선형모델기반 적응제어기 설계
Ⅶ. 시스템 안정성 해석
Ⅷ. 컴퓨터 시뮬레이션
Ⅸ. 결론
참고문헌
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