수중비행체의 자율제어를 위한 지능형 장애물회피 알고리즘

김현식; 진태석

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김현식 (동명대학교) 진태석

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제5호

발행연도: 2009.10

수록면: 635 - 640 (6page)

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실제 시스템 적용에 있어서, 수중비행체(Underwater Flight Vehicle : UFV)의 자율제어(autonomous control)를 위한 장애물회피(obstacle avoidance) 시스템은 다음과 같은 문제점들을 가지고 있다. 즉, 소나(sonar)는 지역적 탐색영역 내의 장애물 정보만을 제공할 수 있으므로 지역적 정보를 가지며, 에너지 소비 및 음향학적 소음이 적은 시스템이 필요하므로 연속적인 제어입력을 요구한다. 나아가, 구조와 파라메터의 관점에 있어서 용이한 설계 절차를 요구한다. 이 문제를 해결하기 위해서 진화 전략(Evolution Strategy : ES) 및 퍼지논리 제어기(Fuzzy Logic Controller : FLC)를 이용하는 지능형 장애물회피 알고리즘이 제안되었다. 제안된 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 UFV 장애물회피가 수행되었다, 시뮬레이션 결과는 제안된 알고리즘이 실제 시스템에 존재하는 문제점들을 효과적으로 해결하고 있음을 보여준다.

#수중비행체 #자율제어 #장애물회피 #진화 전략 #퍼지기저함수 확장 #Underwater flight vehicle #Autonomous control #Obstacle avoidance #Evolution strategy #Fuzzy basis function expansion

참고문헌 (14)

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1. [단행본] - G. Antonelli / 2006 / Underwater Robots / Springer

2. [학술지(정기간행물)] - R. K. Lea / 1999 / A comparative study for control techniques for an underwater flight vehicle / International Journal of System Science 30 : 947 ~ 964

3. [학술대회논문] - D. Barnet / 1996 / Architecture of the Texas A&M autonomous underwater vehicle controller / Proc. IEEE Int. Symp. on Intelligent Control : 231 ~ 237

4. [학술대회논문] - D. Fu-Guang / 2005 / AUV local path planning based on virtual potential field / Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics & Automation : 1711 ~ 1716

5. [학술대회논문] - 김문환 / 2008 / 무인함정의 자율항해를 위한 장애물회피 경로계획 기법 / 수중로봇기술연구회 2008년 추계워크샵 : 38 ~ 42

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