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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.4 No.4
- 발행연도
- 2006.8
- 수록면
- 495 - 505 (11page)
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A class of robust control for flexible joint manipulators with nonlinearity mismatched uncertainty is designed based on Lyapunov approach. The uncertainties are unknown but their values are within certain prescribed sets. No statistic information of the uncertainties is imposed. The control which utilizes state transformation via virtual control is proposed. The resulting robust control guarantees practical stability for the transformed system and later the stability for the original system is proved. The designed robust control is implemented by experiments in a 2-link. flexible joint manipulator.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. FLEXIBLE JOINT MANIPULATORS
3. UNCERTAIN SYSTEM AND PRACTICAL STABILITY
4. VIRTUAL ROBUST CONTROL DESIGN
5. STATE TRANSFORMATION
6. EXPERIMENTAL VERIFICATIONS
7. CONCLUSION
REFERENCE
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