이중 병렬형 다리 구조를 가진 2족보행로봇의 보행제어

윤정한; 박종현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 윤정한 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제34권 제6호

발행연도: 2010.6

수록면: 683 - 693 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

이중 병렬형 다리 구조를 가진 2족보행로봇의 보행제어

윤정한 , 박종현 대한기계학회 논문집 A권 2010.06 학술저널

2004

병렬형 다리 구조를 가진 2족 보행 로봇의 설계 및 제어

윤정한 , 연제성 , 권오흥 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2004.04 학술대회자료

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본 논문은 2족 보행로봇을 위한 새로운 병렬메카니즘을 제안하고 있다. 각 다리는 3자유도를 갖는 병렬 플랫폼 2개가 시리얼로 연결되어 있는데, 허벅지와 정갱이 역할을 한다. 이 제안된 로봇을 위한 보행 궤적은 보행평면상에서는 중력보상역진자모드를 사용하여 구하였고, 횡방향으로는 역진자모드를 사용하여 구하였다. 지면으로부터의 반발력을 시뮬레이션하기 위해 발바닥 밑에 6자유도의 패드를 사용하였다. 제안된 메카니즘과 보행제어의 효율성은 SimMechanics를 이용한 12자유도 병렬 2족보행 로봇의 시뮬레이션을 통해 입증하였다.

#Asymmetric Platform(비대칭 구조) #Biped Robot(2족 보행 로봇) #Gravity-Compensated Inverted Pendulum Mode(중력 보상 역진자 모드) #Parallel Mechanism(병렬형 구조) #Serial Mechanism(직렬형 구조)

참고문헌 (16)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - Hirai, K / 1997 / Current and Future Perspective of Honda Humanoid Robot / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 500 ~ 508

2. [학술대회논문] - Kaneko, K / 2002 / Design of Prototype Humanoid Robotics Platform for HRP / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2431 ~ 2436

3. [학술대회논문] - Kanehira, N / 2002 / Design and Experiment of Advanced Leg Module (HRP-2L) for Humanoid Robot (HRP-2) Developmen / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 455 ~ 2460

4. [학술대회논문] - Kaneko, K / 2004 / Humanoid Robot HRP-2 / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1083 ~ 1090

5. [학술대회논문] - Morisawa, M / 2000 / An Approach to Biped Robot with Parallel Mechanism / Proc. of Int. Workshop on Advance Motion Control : 537 ~ 541

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