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저자정보
김상현 (서울대학교) 이창규 (광주과학기술원) 김지석 (서울대학교) 류제하 (광주과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,188 - 1,193 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2011

햅틱 복강경 수술 시뮬레이터의 마찰력 및 중력 보상
김상현 ,  이창규 ,  김지석 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2011.08 학술저널

2010

복강경 수술 시뮬레이터를 위한 Trocar 마찰 모델링 및 햅틱 렌더링
김상현 ,  이창규 ,  김지석 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료
햅틱 복강경 수술 시뮬레이터의 마찰력 및 중력 보상
김상현 ,  이창규 ,  김지석 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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The most crucial part in a laparoscopic operation simulator is to have users feel the same as in a real laparoscopic surgery. To achieve this aim, it is necessary to know how the friction force between the surgical tool and the trocar acts. Unlike most of classical friction models where the friction force is independent of the distance, trocar's friction model has a range where the friction force suddenly drops due to stick-slip phenomenon. In this paper, therefore, the friction model of trocar is expressed by the distance, direction, and velocity. An experimental device was designed to measure the friction. A force sensor attached to the shaft measures the forces required to move the shaft through the trocar. Movement velocity was controlled by a DC-servomotor. And then the friction model was applied to a haptic laparoscopic simulator for haptic rendering. As a result, the real texture of haptic laparoscopic simulator was enhanced by the trocar's friction model.
#Haptics(햅틱스) #Friction control(마찰 제어) #Laparoscope(복강경 수술) #Trocar(투관침)

목차

Abstract
1. 서론
2. Trocar의 마찰 모델
3. 의료 시뮬레이터의 적용
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (0)

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김상현 ,  이창규 ,  김지석 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2011 .08
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