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자료유형
학술저널
저자정보
김현식 (동명대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제6호
발행연도
2010.12
수록면
831 - 836 (6page)

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실제 시스템 적용에 있어서, 수중음향 통신(underwater acoustic communication)에 기반한 이종 해양로봇의 협력제어(coordinated control)를 위한 경로 계획 및 추종(path planning and following) 시스템은 다음의 문제점을 가지고 있다. 즉, 수상 및 수중로봇은 기동 특성이 상이하며, 수중로봇은 더욱 효과적인 운용이 요구되며, 음파의 전달 손실(Transmission Loss : TL)로 통신 거리 제한을 가지며, 음파의 도플러 변형(Doppler distortion)으로 통신 오류를 갖는다. 나아가, 구조와 파라메터의 관점에 있어서 용이한 설계 절차를 요구한다. 이러한 문제들을 해결하기 위해서 시스템 모델링에 기초하여 진화 전략(Evolution Strategy : ES) 및 퍼지논리 제어기(Fuzzy Logic Controller : FLC)를 이용하는 지능형 경로 계획 및 추종 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 수상로봇의 기동에 따른 수중로봇의 경로 계획 및 추종이 수행되었다. 시뮬레이션 결과는 제안된 알고리즘이 제기된 문제점들을 효과적으로 해결하고 있음을 보여준다.
#해양로봇 #협력제어 #지능형 경로 계획 및 추종 #수중음향 통신 #Marine robot #Coordinated control #Intelligent path planning and following #Underwater acoustic communication

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템의 수학적 모델
3. 경로 계획 및 추종 알고리즘의 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [단행본] - G.Antonelli / 2006 / Underwater Robots / Springer google schola 4. [학술대회논문] - A. J. Hausler / 2009 / Path planning for multiple marine vehicles / OCEANS 2009-EUROPE : 1 ~ 9 google schola 5. [단행본] - D. B. Fogel / 1995 / Evolutionary Computation : Toward a New Philosophy of Machine Intelligence / IEEE Press google schola 6. [단행본] - C. T. Leondes / 1999 / Fuzzy Theory Systems / Academic Press google schola 7. [학술지(정기간행물)] - R. K. Lea / 1999 / A comparative study for control techniques for an underwater flight vehicle / International Journal of System Science 30 : 947 ~ 964 google schola

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