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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국퍼지 및 지능시스템학회 2004년도 추계학술대회 학술발표논문집 제14권 제2호
발행연도
2004.10
수록면
207 - 210 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

퍼지를 이용한 자율 이동 로봇의 이동 경로 추종 및 고속 정밀 제어
이원호 ,  이형우 ,  김상헌 외 2명 한국지능시스템학회 논문지 2004.12 학술저널
퍼지를 이용한 자율 이동 로봇의 이동 경로 추종 및 고속 정밀 제어
이원호 ,  이형우 ,  김상헌 외 2명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2004.10 학술대회자료

초록· 키워드

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일반적인 이동 로봇의 주된 관심은 경로 생성과 생성된 경로 추종에 있다. 그러나 일부 고속의 이동성이 필요로 하는 로봇의 경우 동역학적 제한 조건이 존재하며, 이러한 제한 조건 내에서 원하는 움직임에 대한 제어가 요구된다. 본 논문에서 환경 지도를 가지고 있지 않은 상태, 즉 미지의 환경에서 이동 로봇의 경로 추종에 있어서 빠른 이동시에 발생할 수 있는 이동 로봇의 미끄러짐이나 전복 현상을 막기 위해 이동 로봇의 동역학적 제한 조건을 퍼지 논리를 이용하여 기준 속도를 변화시켜 안전하고 빠른 경로 추종 성능을 얻고자 하였다.
특히, 라인 추종 이동 로봇을 모델링하여 실시간으로 변화하는 목표점에 대한 추종 제어기를 설계하고 퍼지 최적 속도 제한 제어기를 통해 연속적으로 변화하는 라인에 대해서 지능적으로 로봇이 변화하는 라인에 대해서 지능적으로 로봇의 속도를 제한하여 안정적인 추종 성능을 발휘함을 확인하였다.
#Mobile Robot #Navigation Algorithm(주행알고리즘) #Fuzzy control technique(펴지제어기법) #근접센서

목차

요약
1. 서론
2. 라인 추종 이동 로봇의 기구학
3. 퍼지 라인 추종 제어기
4. 퍼지 최적 속도 제한 제어기
5. 실제 구현 및 결과
6. 결론 및 향후 연구 과제
7. 참고문헌

참고문헌 (0)

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