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자료유형
학술대회자료
저자정보
손준배 (부산대학교) 최성희 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2010년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
2010.4
수록면
115 - 118 (4page)

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오랜 시간 진화를 거듭하여 지능화 되어진 이동로봇이 현재 위치에서 지정된 목표 지점까지 자율적으로 찾아가기 위해서 로봇 스스로 주변 환경을 인식 및 판단하고 자기의 위치와 목표지점까지의 이동경로를 파악할 수 있어야 한다. 로봇이 이동하는 경로에 나타날 수 있는 장애물들에 대해 로봇은 장애물을 회피해야하며 회피 후 지속적으로 목표지점으로 이동하여야 한다. 본 논문에서는 이런 지능형 이동로봇이 인식하는 장애물 회피 학습에 따른 패턴 매칭을 이용한 효과적인 회피 동작 생성과 GPS센서를 이용하여 로봇의 현재 위치와 목표지점까지의 경로를 파악하여 이동 로봇이 신속, 정확하게 자율적으로 주행을 할 수 있는 알고리즘을 개발하는데 그 목적을 둔다.
#퍼지제어 #path planning #GPS #모바일 로봇 #장애물 회피

목차

요약
1. 서론
2. 경로계획
3. 센서 개요 및 하드웨어 구성
4. 퍼지제어기
5. 결론
참고문헌

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